最近笔者看论文[1]的时候发现有个术语local affine transformation，也就是所谓的局部仿射变换，仿射变换笔者之前有过研究[2]，还算是比较清楚，但是谈到什么是“局部”仿射变换，就没有头绪了。后面笔者查找资料[3]后，终于有所了解，因此简要笔记与此，希望对大家有所帮助。

我们在[1]中曾经谈到了如何在对极线上去寻找对应点，这样会使得算法更鲁棒，而且速度更快。在本文中，我们将会继续介绍一种称之为图像矫正的方法，通过这种方法，我们可以在对极线的基础上，使得寻找对应点变得更为容易。

在本文首先介绍了引入齐次坐标系的必要性，随后介绍了在几何变换中常见的投射变换和仿射变换，这俩种变换在计算机视觉问题中，包括在相机成像过程中都是很基础并且重要的内容。

在立体视觉中，对单应性矩阵进行估计是一个很重要的任务，我们在之前的博文[1,2,3]中的讨论中都或多或少地涉及到了单应性矩阵，我们知道它是在投影变换中保持共线性的一种性质。在本文中，我们将讨论如何通过匹配点的关系，对单应性矩阵进行估计。

在立体视觉中，我们通过多个摄像机的相互配合，可以获得关于现实生活中物体的一些3D信息，通过这些信息，我们可以对这个物体进行重建，建模等等。而在立体视觉中，对极几何有着非常重要的作用，在本文中，笔者将讨论下立体视觉中的对极几何，如何用对极几何去进行更好更快地寻找不同视图中的对应点。

对于不同的物体来说，其表面纹理，或者凸出凹陷各有不同，这些对于相机成像而言都会造成影响，笔者在这篇博文中尝试对此进行讨论。

在中心投影中，相机中心作为聚集光线的理想中心，其具有核心的作用，本文参考[1]中的讨论，加上一些见解，作为笔者学习过程中的笔记。

本文是笔者阅读[1]第10章内容的笔记，本文从宏观的角度阐述了双目三维重建的若干种层次化的方法，包括投影重建，仿射重建和相似性重建到最后的欧几里德重建等。本文作为介绍性质的文章，只提供了这些方法的思路，并没有太多的细节，细节将会由之后的博文继续展开。

最近看了关于内存布局的文章[1]，感觉讲的很好，结合他这里的原文，这里做大部分的翻译和理解注释等，希望对各位有所帮助。

volatile修饰符是在嵌入式开发和多线程并发编程中常见的修饰符，理解其对于实践过程非常有帮助，此文参考了[1]，并且附上了笔者的一些例子，希望对大家有所帮助。